Sankt Bendts Kirke var Danmarks første kongekirke. Den var i middelalderen klosterkirke for benediktinermunkenes Ringsted Kloster. Den oprindelige frådstenskirke var opført i 1080. Frådstenskirken strakte sig fra den nuværende bygnings vestgavl til lidt ovenfor Knud Lavards grav og resterne kan stadig ses i den nuværende bygningskonstruktion. Efter opførelsen kaldtes kirken i den første tid Vor Frues og Hellig Knud Martyrs Kirke. Først senere i middelalderen fik den navnet Sankt Bendts efter klosterets værnehelgen, Sankt Benedikt.
Valdemar den Store stod bag opførelsen af den nuværende kirke i munkesten, der blev påbegyndt i 1161 og indviet ved den store kirkefest den 25. juni 1170.
Ved indvielsen af kirken, hvortil hele rigets øverste verdslige og gejstlige elite var indbudt, måtte ærkebiskop Eskil lade Knud Lavards opgravede jordiske rester nedlægge i et prægtigt guldskrin. Ved samme lejlighed blev Valdemars syvårige søn, Knud den 6., kronet som medkonge og rigets tronfølger, ved den første danske kongekroning af ærkebiskoppen, hvilket var en hidtil uset styrkelse af kongemagten i Danmark.
I de følgende år blev Sankt Bendts Kirke valfartssted for kulten omkring helgenen Knud Lavard, og den blev gravkirke i årene fra 1182 til 1341 for de efterfølgende konger og deres dronninger. Derudover er flere kongelige slægtninge begravet i kirken. En kopi af det berømte Dagmarkors, der blev fundet i 1683 i en af de kongelige grave i Sankt Bendts Kirke, kan ses i kirken.
At kirken var gravkirke for Danmarks konger fra Valdemar den store og frem til Erik den 6., kan tydeligt aflæses i kalkmalerierne og i de få bevarede brudstykker af eksklusivt udstyr fra perioden.
Ringsted var allerede i tidlig middelalder samlingssted for det sjællandske landsting, hvor kongehyldninger fandt sted, og der blev truffet beslutninger om krig og fred. Landstinget havde lovgivende og dømmende funktioner. Det efterfølgende Sjællandsfar Landsting var et landsting der i perioden 1584-1805 blev holdt i den nordlige korsarm i Sankt Bendts Kirke i Ringsted.
Den nuværende store teglstenskirke, der er et af den romanske teglstensarkitekturs højdepunkter i Danmark, er en treskibet korskirke, hvis kor afsluttes af en stor halvrund apsis, som til hver side er flankeret af to mindre tværskibsapsider. Til det mere end 40 meter brede tværskib slutter sig et tre fag langt basilikalt skib, selve hovedskibet er 66 meter langt.
Sankt Bendts Kirke, som den fremstår i dag, er resultatet af en stor restaurering, som blev lavet i starten af 1900-tallet. Arkitekten ønskede at føre kirken tilbage til sit oprindelige udseende. Vestgavlen og tværskibets apsider og sidekapeller blev genopført på de frilagte fundamenter. Kirketårnets tag stammer desuden fra denne restaurering. Inde i kirkens sydlige korsarm finder man et lille museum med fund fra kirken, som er med til at fortælle den spændende historie.